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不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機后存在一個回零的問題。

機械手都要用到減速器的。

早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科，國內廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。

什么是RV減速機

RV 傳動是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動。

RV 減速機是由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構二部分構成。

漸開線行星齒輪與曲柄軸連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。

曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動。

曲柄軸向順時針方向旋轉 1 周，擺線輪將沿逆時針方向移動 1 個齒。

RV 減速機的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。

特點：

齒隙小于 1 弧分 抗沖擊性強 扭轉剛度高

傳動比范圍大 傳動效率高 工作壽命長

用途：

工業(yè)機器人、外部軸、精密機床、雷達、醫(yī)療器械等高端智能裝備行業(yè)。 用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波 減速機 ， RV減速機 的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

什么是諧波減速機

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。 應用學科：機械工程（一級學科）；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。 作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

諧波減速機的基本特點

1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動效率高、壽命長。

5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。

諧波減速器在國內于六七十年代才開始研制，已有不少廠家專門生產，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點，在化工行業(yè)的應用也逐漸增多。

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